在古老的中国，最著名的内衣要算肚兜了。“肚兜”即抹胸的俗称，辞海释“掩胸之衣”，是古代妇女穿在最贴身处的内衣。伴着几许古典的浪漫风情，现代人一听到“肚兜”总有几丝奇思遐想，但是民俗收藏家张木养说，古时候不单是女人穿肚兜，男人和小孩也穿，并且从满四个月开始，每个人几乎一辈子离不开肚兜。
《事物纪源》中记载，“贵妃私安禄山，指爪伤胸乳之间,遂作诃子饰之。”诃子即是肚兜，至于可以证实的记录,是宋朝时肚兜已很流行，至清代最为兴旺。从张木养收藏的三百多件肚兜来看，不管其式样如何变化，花样如何繁多，总脱不了前面必是护着胸和肚子、后面一定为空的样式，很像现代时髦女性夏天穿的露背装，不过肚兜在料子和做工上与众不同。关于肚兜，在以后的相关章节中还将详细叙述。
要了解中国内衣文化，首先要对内衣的发展史有一个较为清晰的了解，从汉唐到明清，中国女性内衣的称呼发生了巨大的演变：
１.汉代以前：亵衣
“亵”意为“轻薄、不庄重”，可见古人对内衣的心态。
汉：抱腹、心衣
“心衣”的基础是“抱腹”。“抱腹”上端不用细带子而用“钩肩”及“裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，上面多用各色丝线绣出花纹图案（称彩绣），图案多以“爱情”为主题。
２.魏晋（十六国）：两当
“两当”最初由北方游牧民族传入中原演变成内衣。“两当”有前后两片,“既可当胸又可当背”是其最显著的特点，通常为两层，夹层可衬棉，贴身保暖。“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦。
３.唐代：诃子
唐代以前的内衣肩部都缀有带子。到了唐代，唐代女子喜欢穿半露胸式裙装，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下部系一阔带，两肩、颈、上胸及后背无带且袒露，穿时由后及前,胸前有一排扣子系合，或用其他带子系束，外披透明罗纱，内衣若隐若现。所以内衣面料考究，多为织锦，色彩缤纷，与今天流行的“内衣外穿”颇为相似。为配合这样的穿着习惯，内衣需为无带。“诃子”常用的面料为“织成”，挺括略有弹性，手感厚实。穿时在胸下扎束两根带子即可，“织成”保证“诃子”使胸上部分达到挺立的效果。
４.宋代：抹胸
“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。平常人家多用棉制品，俗称土布，贵族人家用丝质品并在其上绣以花卉。有单有夹，形式不一。
５.元代：合欢襟
由后向前系束是“合欢襟”的主要特点。穿时由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续花样。
６.明代：主腰
“主腰”外形与背心相似。开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带，将所有襟带系紧后形成明显的收腰。可见，明代的女子受外来文化的影响,已深谙如何凸现曲线美之道。
７.清代：肚兜
清代“抹胸”又称“肚兜”，一般做成菱形。上有带，穿时套在颈间，腰部另有两条带子束在背后，下面呈倒三角形，遮过肚脐，达到小腹。肚兜只有前片，后背袒露，上有系带套于颈间，腰部另有两根带子，束在背后，系带的材质不一。肚兜上有各类精美刺绣，材质以棉、丝绸居多。系束用的带子并不局限于绳，富贵之家多用金链，中等之家多用银链、铜链，小家碧玉则用红色丝绢。红色为“肚兜”常见的颜色。
８.20世纪二三十年代：小马甲
“小马甲”形制窄小，通常用对襟，襟上也有扣数粒，穿时将胸腰裹紧。“小马甲”进一步发展并吸收了西方内衣的某些特点。
在西方，内衣又被译为Undercover或Underwear，它包括紧身胸衣（Corset）、乳罩（Bracup）、掐腰（Waistnipper）、连胸紧身衣（All-in-one）、背心式衬裙(Camisole)、短腰(Short)等许多种类。
胸衣最早产生于古罗马时期。欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。到17世纪，时风认为衬裙作为内衣太放荡。由此，出现了“束衣”，也开始了其折磨女性的历史。妇女们自觉在自己的胴体上构筑了严严密密的堡垒，用几乎是残酷的手法，把自己的身体，用重重的布条勒起来，很多女士因此而导致肋骨骨折、流产、内脏移位等。这种被女性自觉地带上的“刑具”，竟被当时的媒体称为“舒适的工艺”。几个世纪里，紧身胸衣把妇女变成了举止优雅的奴隶。
20世纪初，新女性掀起时装新潮，内衣的位置以长于臀围线以下10～40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。1916年，尼龙的发明标志了女性内衣从此分为长身胸罩与腰箍，现代内衣时代已来临。到了1922年，胸罩终于被普及，这是一次真正的解放。第一次世界大战对女性内衣产生重大影响，战争过后，女性们以男孩的形象来打扮自己。各种不同的内衣开始出现，有组合式的，也有单件的。除了追求男孩式的外表外，女士们还选择那些能表现女性柔美的内衣。这是一些轻盈、悬垂式的内衣，其颜色有粉红、黄、蓝灰、翡翠、紫、橘、绯红以及黑色等，但只是短暂流行。新设计的代表作是紧身裤，广告称之为“与无袖衬衫、短衬裤、胸衣和女短袖衬衫一样，能使身材自然柔美、挺立苗条，为新时代时装所必须”。这些内衣多用棉织品、丝质针织物和衬垫制作。